Pierwsza generacja Audi A4 oznaczona sumbolem B5 trafiła na rynek w 1994 roku. Samochód ten standardowo wyposażony był w benzynowe silniki o pojemności 1.6, 1.8, 2.4, 2.6 i 2.8 oraz diesle o pojemności 1.9 i 2.5, których moc przenoszona była na przednie koła. Później pojawiły się silniki: 1.8 Turbo. Wprowadzono także wersję quattro z napędem na obie osie. Wersją topową Audi A4 był (do momentu pojawienia się RS4) model S4 wyposażony w doładowany silnik o pojemności 2.7 i mocy 265 KM. Można też spotkać A4 ze 170 konnym silnikiem 1.8 T, który był produkowany na rynek USA.
Nowością było użycie skrzyni biegów Tiptronic która pozwalała na wybór manualnego lub automatycznego trybu pracy skrzyni biegów.
W 1996 roku zadebiutowała wersja kombi Audi A4 nazwana A4 Avant.
W 1999 roku Audi A4 przeszło umiarkowany lifting. W aucie zmieniono zderzaki, listwy, klamki oraz zamontowano nowe, elipsoidalne reflektory z przezroczystymi kloszami. Wewnątrz zastosowano nowe fotele oraz zmieniono konsolę środkową.
W 2000 roku miał miejsce rynkowy debiut Audi RS4 B5, wersji kombi z silnikiem o mocy 380 KM.
| Wymiary | |
| Długość | 4479 mm |
| Szerokość | 1733 mm |
| Wysokość | 1415 mm |
| Rozstaw osi | 2617 mm |
| Pojemność bagażnika | 440 |
| Masa własna | od 1200 kg |
| Silniki benzynowe | 0-100 km/h [s] / Prędkość km/h |
| 1.6 102 KM (75 kW) | 11,9 / 191 |
| 1.8 125 KM (92 kW) | 10,5 / 205 |
| 1.8 T 150 KM (110 KW) | 8,3 / 222 |
| 2.4 165 KM (121 KW) | 8,2 / 226 |
| 2.6 150 KM (110 KW) | 9,1 / 220 |
| 2.8 174 KM (128 KW) | 6,9 / 236 |
| 2.8 193 KM (142 KW) | 7,3 / 230 |
| S4 265 KM (195 kW) | bd |
| RS4 379 KM (279 kW) | bd |
| Silniki wysokoprężne | 0-100 km/h [s] / Prędkość km/h |
| 1.9 DI 75 KM (55 KW) | bd |
| 1.9 TDI 90 KM (66 KW) | 13,3 / 183 |
| 1.9 TDI 110 KM (81 KW) | 11,3 / 196 |
| 1.9 TDI 115 KM (85 KW) | 10,5 / 200 |
| 1.9 TDI Quattro 115 KM (85 KW) | 10,9 / 196 |
| 2.5 TDI 150 KM (110 KW) | 9 / 222 |
| 2.5 TDI 150 KM (110 KW) Quattro | 9,4 / 216 |
źródło: Audi
